예전에는 "자율주행"을 뭐라고 했을까?

 자동차가 도로 주행을 허가 받은 것이 1894년이라고 합니다.

Germany’s Oldest Street-Legal Car | 1894 Benz Victoria | German Cars
https://www.youtube.com/watch?v=bQ4vB55z0RE

편리함을 맛본 인간은 백년이 안되서 게을러 졌죠. 운전마져 귀찮아지기 시작한 겁니다.

Early Driverless Car in 1971
https://www.youtube.com/watch?v=5ocvNxjN3dc

나혼자 도로를 온통 독차지 할 수 있다면 좋았겠지만, 도로로 나가면 별의별 미친놈들이 넘쳐나는 무법천지에 쌍욕이 저절로 튀어나옵니다. 그래도 도로에서 무사할 수 있는 것은 인간의 "지능" 덕분입니다. 별로 바빠보이지 않은 인간은 운전하기 싫음의 미련을 버리지 못했지요. 그렇다면 운전에 지능을 넣어볼까? 라는 생각을 진작부터 해왔습니다.

NavLab 1 (1986) : Carnegie Mellon : Robotics Institute History of Self-Driving Cars
https://www.youtube.com/watch?v=ntIczNQKfjQ

수십년이 지났지만 도로위의 자율주행의 희망은 지난할 뿐이었습니다.

Autonomous Vehicles at CMU Robotics Institute: 1984-2007
https://www.youtube.com/watch?v=N49_CmjbcQ8

History Channel 1998 : Driverless Car Technology Overview at Carnegie Mellon University
https://www.youtube.com/watch?v=2KMAAmkz9go

급기야 운전 로봇이 등장하긴 했는데 ....

Inside Zoox: The robot vehicle totally changing transportation | Hard Reset by Freethink
https://www.youtube.com/watch?v=tGgGdqr2aIc

운전이 별거 있나요. 상황을 인지하고 문제를 해결한 후 전진!

Sense, Solve, and Go: The Magic of the Waymo Driver
https://www.youtube.com/watch?v=hA_-MkU0Nfw

"자동차"는 원래 스스로 달리는 탈것 입니다. 여기에서 인간은 굳이 배제하고는 "자율주행"이라고 합니다. 이미 운전자 없는 "지하철"이 사고없이 지하철로를 누비고 있습니다. 정해진 선로위를 달리면서 말이지요. 그런데 이것은 그간 꿈꿔왔던 "자율 주행"은 아니잖아요?

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아주 단순한 자율 주행(?) 로봇으로 "라인 트레이서" 또는 "Line Follower"는 해볼만 합니다. 알리상회에서 아날로그 키트를 팔고 있는데 CDS 센서, OpAmp 전압 비교기, 트랜지스터 모터 구동기로 구성된 간단한 회로를 가지고 있고 차대와 기어 모터 포함하여 단돈 3천원 입니다. 만들어 봤는데 꽤 쓸만 합니다.

https://www.youtube.com/watch?v=1R2xdOOmbDs

아이들 장난감 같지만 만들기에 그치지 않고 회로 분석을 해보면 많은 것들을 알 수 있습니다. 차대와 기계 부품은 그대로 사용하고 디지털 제어로 개조하면 재미 있을 겁니다. 재미있게 설명한 동영상이 있네요.

https://www.youtube.com/watch?v=QoNkpnpvEqc

https://www.youtube.com/watch?v=8Lj5ycrT9Fw

Line Follower 는 한때 우리나라에서도 마이크로 마우스와 함께 인기있는 종목중 하나 였었습니다. 해외에서는 여전히 인기가 있어 보입니다.

https://www.youtube.com/shorts/CGwT1-PukrA

제어 알고리즘, 자율주행 인공지능 등의 학습용으로 재미있을 듯 하네요.

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Controlling Self Driving Cars
https://www.youtube.com/watch?v=4Y7zG48uHRo

PID vs. Other Control Methods: What's the Best Choice
https://www.youtube.com/watch?v=lRZ4NT5DRk8

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"자율 주행"은 결국 장애물을 감지하고 이를 피해 구동계를 제어합니다. 여기에 얼마나 많은 자원이 필요할까요? 이 사람의 이야기를 들어봅시다. 단 두개의 신경세포 만으로 가능 하다고 설명 합니다. 

Building analogue BEAM robots. A complete introduction
https://youtu.be/ViUdwu6o3rc?si=8eIElbzpje2xPNmc

Biotechnology Ethology Analogy Morphology
https://en.wikipedia.org/wiki/BEAM_robotics

이런 모습을 염두에 뒀을까요?

Minority Report/Spider Robot
https://youtu.be/901lYbPmqu4?si=Ic-H2nWWkxeA3Kep

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주행 알고리즘을 MCU에 구현하는 편이 효과적(실용적)이지만 제어 FSM과 간단한 학습을 전용 하드웨어로 만들어 "내 칩 MPW"로 제작해보는 과제도 흥미있을 것 같아서 궁리해 보는 중입니다. ^^

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그러나 저러나... 꼭 전기 구동계 여야만 하는거야?

Electronics-Free Soft Legged Robot
https://youtu.be/bnT6BBkDYlc?si=-ZUPVTylKMOWKKKU

Combustion Powered Soft Walking Robot
https://youtu.be/KgFzI1hhMtw?si=g5jA-WjW9NAa71rI

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공부하다가 심심할 때 남들은 뭐하는지 들여다 봅시다. 그러다 호기심이 돋아 따라하다 보면 재미있는 아이디어가 솟아날지도 몰라요.

"로봇 벌레" 그거 어따 쓸거야? (돈 되?) 분명 활용될 곳이 있어요. 지금은 호기심 충족으로도 충분해요.
https://youtu.be/H6q6pYZ9Fho?si=xuR9PwP_3DXQZ64m